Metoda tělesných (asana) a dechových (pranayama) cvičení vypracovaná B. K. S. Iyengarem z tradičních jógových nauk a celá desetiletí považovaná za nejucelenější a nejdůslednější koncepci jógových cvičení. Náročnost cviků zvaných ásány, tvořící jádro nauky jógy, a důležitost jejich správného provádění pro efektivní terapeutické a relaxační účinky si vynutila vývoj a uplatnění souboru cvičebních pomůcek, významných zejména pro začátečníky a pro ty cvičence, kteří z různých důvodů nejsou schopni ovládnout techniku jógy bez dopomoci. To je velký přínos Iyengarovy koncepce, který v jiných metodách cvičení nemá obdobu.